職員・メンバー紹介

遠藤 央(えんどうみつる)

プロフィール写真:遠藤 央(えんどうみつる)

助教

  • ロボット工学
  • 制御工学
  • ものづくり

平成12年3月福島県立安積高校卒業.同年4月山形大学工学部機械システム工学科入学,平成16年3月卒業.同年4月東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻博士課程入学,平成21年3月修了.同年4月より日本大学工学部機械工学科助手.平成22年4月より日本大学工学部機械工学科助教.現職に至る.博士(工学).
 山形大学では卒業研究をヒューマノイドロボットの運動生成に関してまとめ,東北大学では修士論文をダンスパートナロボットPBDRのハードウェア設計および運動生成について,修士論文を複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCARTの研究開発についてまとめた.現在は「サステナブルシステム」をキーワードとし,片麻痺患者や高齢者などを支援対象とする生活支援システムREACHや,群移動ロボットによる協調除染ロボットシステム,複数センサノード協調型湖沼環境モニタリングシステム,再生可能エネルギを用いた住環境制御システムの研究などに従事する.
 ハードウェアやソフトウェアという線引きでなく,機械工学の枠組みを超えた「ものづくり」を長年実践してきており,ロボットの機械設計および製図から加工,組立,電装系の設計および実装,回路の製作,組み込み型OSの実装,プログラム設計(UMLなど),プログラミング(C言語,C++,Objective-C, Java, JavaScript, PHP)など幅広くこなす.ハンドヘルド型の端末を用いたシステムの実装もこなし,Androidアプリやウェブアプリなどの応用技術の開発もしてきた.現在は原点回帰を目指し,ロボティクスを哲学している.
 「使えないのは技術じゃない」をモットーに,自分をロボット工学者と定義づけず,様々な技術開発に力を入れている.

所属学会

IEEE
日本機械学会
日本ロボット学会
ライフサポート学会

journal

  • 遠藤央, 廣瀬健治, 小菅一弘, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆, "複数協調ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第3報:車両搬送ロボットの軌道生成)", 日本 機械学会論文集C編, 076巻, 763号, 2010(03).
  • 遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 新井浩幸, 阿久根圭, 神林隆, "複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第2報:分散協調搬送アルゴリズム)", 日本機械学会論文集C編, 075巻, 761号, 2010(01).
  • 遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 新井浩幸, 阿久根圭, 神林隆, "複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第1報:車両搬送ロボットの設計と制御)",日本機械学会論文集C編, 075巻,755号,2009(07).
  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki and Takashi Kanbayashi, "A Car Transportation System with Multiple Robots: iCART", Nano-Biomedical Engineering 2009: Proceedings of the Tohoku University Global Centre of Excellence Programme Global Nano-Biomedical Engineering Education and Research Network Centre, pp.281-288, 2009(01).
  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Koki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura, "Trajectory Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System", Distributed Autonomous Robotic Systems 8, pp.305-314, 2009(09).
  • Kazuhiro Kosuge, Takahiro Takeda, Yasuhisa Hirata, Mitsuru Endo, Minoru Nomura, Kazuhisa Sakai, Mizuo Koizumi, and Tatsuya Oconogi, "Partner Ballroom Dance Robot -PBDR-", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.1, No.1, pp.74-80, 2008.

int_conf

  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki, Mitsukazu Oomoto and Takashi Kanbayashi, "A Motion Control Algorithm based on the Caster-like Motion for a Car Transportation System - iCART-", Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2009.
  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki, Hiroyuki Shinoduka, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura, Masaki Nakanishi and Takashi Kanbayashi, "A Car Transportation System Using Multiple Robots - iCART-", 9th International Symposium of 2007 Tohoku University Global COE Program "Global Nano-Biomedical Engineering Education and Research Network Centre" Nano-Biomedical Engineering in the East Asian-Pacific Rim Region, 2009.
  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose,Yusuke Sugahara,Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge,Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Koki Suzuki, Kazunori Murakami and Kenichi Nakamura,"Trajectory Generation for Multiple Robots of a CarTransportation System",The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008 (DARS2008), 2008.
  • Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Kei Akune, Hiroyuki Arai, Hiroyuki Shinoduka and Koki Suzuki, "A Car Transportation System by Multiple Mobile Robots -iCART-", Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2008), pp.2795-2801, 2008.

conference

  • 永澤和憲, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫, "実時間ロハス環境エミュレータの開発 -基本コンセプトと見える化システムの概要-", 平成22年度日本大学学部連携シンポジウム公開国際シンポジウム持続可能な環境とコミュニティの創造学, 2011(2).
  • 柿崎隆夫, 瓜井治郎, 大内裕介, 遠藤央, "特殊車両設計における運転操縦者の3D動作シミュレーション", 日本設計工学会東北支部平成22年度研究発表講演会, 2010(12).
  • 遠藤央, 岩堀翔大, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫, "ロハス環境の実現に向けた蓄エネ装置の開発", 日本大学工学部平成22年度学術研究報告会, 2010(11).
  • 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫, "ロボット技術を応用したロハス志向型ライフサポートシステムの開発", 日本大学工学部平成22年度学術研究報告会, 2010(11).
  • 廣瀬健治, 遠藤央, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆, "車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART 第4報:統合制御システム", ロボティクス・メカトロニクス講演会'09, 2009.
  • 遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆, "車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART 第3報:安定な車両搬送を実現する分散協調アルゴリズム", ロボティクス・メカトロニクス講演会'09, 2009.
  • 遠藤央, 廣瀬健治, 小菅一弘, 平田泰久, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆, "車両搬送システムiCARTの協調制御", 第26回日本ロボット学会学術講演会, 3O3-04, 2008.
  • 廣瀬健治, 遠藤央, 平田泰久, 小菅一弘, 神林隆, 大本充一, 阿久根圭, 新井浩幸, 篠塚博之, 鈴木公基, "車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム -iCART- 第2報 車両へのアプローチのための軌道生成", ロボティクス・メカトロニクス講演会'08, 1A1-G11, 2008.
  • 遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 神林隆, 大本充一, 阿久根圭, 新井浩幸, 篠塚博之, 鈴木公基, "車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム -iCART- 第1報 車両の搬送に特化した複数ロボットシステム", ロボティクス・メカトロニクス講演会'08, 1A1-G10,2008.

magazine

  • 複数ロボットを用いた車両搬送システムの開発, 日本機械学会学会誌, Vol.113, No.1103, p.825(57), 2010(10).
  • 2009年5月26日 日刊工業新聞ロボットポータルサイト—ロボナブル 東北大など,車両搬送ロボット「iCART」の安定した協調搬送制御を紹介
  • 2008年11月号 National Deffence(米)「車両搬送システム」掲載
  • 2008年6月4日 日刊工業新聞ロボットポータルサイト—ロボナブル 石川島運搬機械,東北大と立体駐車場用搬送ロボを開発
  • 2008年6月4日 日刊工業新聞「車両搬送システム」掲載

activities


  • 遠藤央, "バッテリ材料の枯渇に備えた蓄エネシステムの研究開発", 平成23年度日本大学工学部長指定研究費(特別研究)個人研究発掘支援型, (2011).
  • 遠藤央, "バッテリ材料の枯渇に備えた新型蓄電システムの研究開発", 平成22年度日本大学工学部長指定研究費(特別研究)個人研究発掘支援型, (2010).
  • 小菅一弘, 平田泰久, 遠藤央, 鈴木公基, 神林隆, 大本充一, 阿久根圭, 新井浩幸, 篠塚博之, "特開2009-108542「物体移動装置」",(特願2007-280288), 2009. 第4667438号